研磨やバリ取りのような、力加減が必要な作業（倣い動作）も可能ですか？

可能です。
全軸トルクセンサとインピーダンス制御により、複雑な3D曲面に対しても「熟練工の手のしなやかさ」を再現し、一定の圧力を維持しながら作業を行うことができます。