特異点を回避する設定はありますか？

xCore制御システムには、直線動作（直交補間）時に特異点によるエラーや動作停止を防止する回避機能が備わっています。
対象機種は、xMate SRシリーズ、CRシリーズ、およびCR高可搬シリーズです。RL言語のプログラム命令により、主に以下の回避モードを設定・利用できます。

4軸ロック（SingAreaLockAxis4）：
5軸モデルを除く6軸モデルに対応し、第4軸を0度または±180度に固定することで、先端（TCP）の正確な軌跡を維持したまま手首の特異点を回避します。パレタイジングや天吊り、ベース平行動作に適しています。
形態変更補間（SingAreaWrist）：
手首の4軸と6軸が一直線になる手首特異点の通過時、システムが姿勢の補間方法を一時的に自動変更してスムーズな通過を可能にします。
軸動作補間（SingAreaJointWay）：
直線軌跡上に特異点が検出された場合に、特異点付近の補間処理を行います。