ツール座標系（TCP）の補正方法は？

ツール座標系の設定に関しては、ツール先端を空間上の同じ一点に合わせたまま、ロボットの姿勢だけを何方向か変更することで、ツール先端を推定（キャリブレーション）します。

位置をキャリブレーションする4点法、姿勢をキャリブレーションする3点法、位置と姿勢を同時にキャリブレーションする6点法をサポートしています。