協働運転時の速度制限はありますか？

安全を最優先するため「手動モード」と「協働モード」のそれぞれで厳格な速度制限が設けられています。

手動モード（教示・デバッグ時）:
プログラムでの設定値に関わらず、ロボット先端（TCP）の動作速度は安全規格に基づき常時250mm/s以下に制限されます。これにより、ティーチング作業中の作業者の安全を確保します。
協働モード（自動運転・生産時）:
自動モードでの運転中、エリアセンサなどの外部安全信号や「協働エリア入力」がトリガーされると、設定された協働時制限速度まで減速し、その上限を超えないようリアルタイムで速度監視が行われます。

このように動作モードに応じた徹底した速度制御が機能することで、安全柵なしでの協働作業を可能にしています。