衝突検知機能はどのように動作しますか？

ロボットの動力学モデルに基づく推定（受動的検知）と、全軸に内蔵されたトルクセンサによる直接的な検知を行います。
動作中に外部との偶発的な衝突が発生した際、その力を瞬時に検知して設定された停止措置（ソフトストップ等）を実行します。