3D曲面に対して一定の圧力を維持した作業ができますか？

可能です。
力制御の応用機能である「定力追跡（Constant Force Tracking）」を使用することで、複雑な曲面との接触力を一定値（Fdes）に維持したまま、曲面の起伏の変化に適応して動作することができます。これは研磨やバリ取り作業に非常に有効です。