動力学設定の「動的フィードフォワード補償」とは？

ロボットの物理特性に基づき、動作に必要なトルクを事前計算（先回り）して補償する制御機能です。
xCore制御システムのHMI画面（動力学設定）にてオン/オフの設定が可能です（デフォルトは全軸オン）。

仕組みと役割：
2,000項目を超える動的パラメーターのモデリングに基づき、アームの質量・慣性・重力・摩擦などの物理特性から各軸に必要な駆動トルクを予測・計算し、サーボ制御へ先回りして反映させます。
導入によるメリット：
動作時の加減速や姿勢変化に伴うトルク遅れを最小限に抑えることで、高速移動時や複雑な曲線を動く際にも、教示通りの正しいパスを正確にたどる「優れた軌跡精度（パス追従精度）」を実現します。制御の安定性や軌跡精度を維持するため、通常運用では本機能を「オン」のままご使用いただくことを推奨します。